嵌入式 C 程序直接面对寄存器、中断、有限内存和长期运行环境，因此“能够运行”只是最低要求，真正重要的是行为可预测、故障可定位。
首先要明确数据类型和取值范围。涉及协议、寄存器和存储格式时，优先使用固定宽度整数类型，并警惕有符号与无符号混用、整数溢出以及隐式类型转换。数组访问必须检查边界，指针使用前要验证有效性。
共享变量需要考虑并发。主循环、中断和 RTOS 任务可能同时访问数据，volatile 只能保证读写不会被优化掉，并不能代替原子操作、临界区或互斥锁。中断服务函数应尽量短，只完成必要采集与通知。
接口设计应体现失败路径。函数返回值要能区分成功、超时、参数错误和硬件故障；通信与存储操作需要超时机制，避免无限等待。对外部输入进行长度、范围和校验验证，不默认设备永远正常。
最后，把编译警告提升到错误级别，使用静态检查、单元测试和硬件在环测试。为关键状态保留日志与断言，并通过看门狗和安全状态保证异常发生时设备可以恢复。
本文整理自个人 Obsidian 学习笔记。